炫酷的湖南七轴机械手
来源:www.cstjin.com 发布时间:2021年05月28日
如果有人在电视里看过工业机器人焊东西的话,就会发现它在同一个位置焊接的时候,一会儿整个扭到这边,一会儿整个扭到那边,看起来非常酷炫的样子。
湖南七轴机械手事实上这么做只是因为,虽然焊接只是想改变末端机构的朝向,而不改变末端机构的位置,但是由于定理的限制,它必须要往后退一些,然后各种扭,才能保证在移动末端机构的朝向的过程中不会撞到东西,因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。如果它能够随便转一点点就可以达到目的,还费那个力气酷炫地整体都转起来干啥……
而多了一个自由度以后就不一样了
想想开门时拧钥匙的动作,这个情况下是人胳膊的末端机构(手)的三维位置没有变(始终在钥匙孔前),但是末端机构(手)的三维旋转变了(转动了钥匙)。人能够实现这个简单的动作,就是因为我们的胳膊有7个自由度。
湖南七轴机械手事实上这么做只是因为,虽然焊接只是想改变末端机构的朝向,而不改变末端机构的位置,但是由于定理的限制,它必须要往后退一些,然后各种扭,才能保证在移动末端机构的朝向的过程中不会撞到东西,因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。如果它能够随便转一点点就可以达到目的,还费那个力气酷炫地整体都转起来干啥……
而多了一个自由度以后就不一样了
想想开门时拧钥匙的动作,这个情况下是人胳膊的末端机构(手)的三维位置没有变(始终在钥匙孔前),但是末端机构(手)的三维旋转变了(转动了钥匙)。人能够实现这个简单的动作,就是因为我们的胳膊有7个自由度。
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